Робот жылжу түрлері

Робот жылжу түрлері

Дөңгелекті роботтар

Қарапайымдық үшін роботтардың көбісі 4 дөңгелекпен, немесе үздіксіз платформамен қамтамассыз етілген. Кейбір ғалымдар жылжымалы роботтарддың қиынырақ түрін жасауға тырысты, оның ішінде бір, немесе екі дөңгелекпен жүретін роботтар бар. Ол роботтардың бөлшек саны азаяды, оған қоса 4 дөңгелегі бар робот өте алмайтын шектелген жерде бір немесе екі дөңгелегі бар роботтар жүре алады.

Екі дөңгелекті теңгеру роботы

Теңгеру роботтары әдетте гироскоп қолданады. Гироскоп арқылы робот қаншалықты тез және қай жағына қарай құлап жатқанын анықтап, дөңгелегін құлап жатқан жаққа қарай айдайды. Сонда робот ішіндегі төңкерілген маятниктің динамикасына байланысты секундына жүздеген рет жиілігімен теңгеруге тырысады Қазіргі кезде теңгерумен жұмыс істейтін көптеген роботтар шығарылды. Робот деп автоматтандырылған құрылғы ретінде қарастырсақ, Segway робот емес, қарапайым роботтың мобилді платформасы RMP (Robotic Mobility Platform) ретінде қабылдауға болады. Мысал ретінде NASA-ның Robonaut роботын қарастырсақ, робот Segway платформасына құрастырылғанын байқаймыз.

Бір дөңгелекті теңгеру роботы

Екі дөңгелекті теңгеру роботтың кеңейтімі бір ғана дөңгелекпен 2D-ның қалаған жағына жүре алады. Алайда, роботтың бұл түрі дөңгелек ретінде шарды қолданады. Жақында бірнеше бір дөңгелекті теңгеру роботы пайда болды, солардың бірі Карнеги Меллон Университетінің Ballbot роботы. Оның бойы мен ені адаммен бірдей. Басқасы Tohoku Gakuin Университетінің BallIP роботы. Осындай роботтардың бойы көбінесе ұзын, ендері арық және кішкентай жерде маневр жасауға қабілеттері бар; сол себептен осындай роботтар басқа роботтарға қарағанда адамдардың ортасында өз орнын табады.

Сфералық "Orb bot" роботы

Ғалымдардың тағы бір ойы – роботтарды шардың ішіне толығымен енгізу. Зерттеушілердің ойы бойынша робот айналатын еді, немесе робот орналасқан шардың сырқы қабығы айналып, іші жылжымайтын. Роботтың осы түрі orb bot, немесе ball bot деген атпен қалды.

Алты-дөңгелекті роботтар

Төрт дөңгелектің орнана алты дөңгелек қолдану шешімі таулы жерлерде, немесе шөпте жүргенде роботқа жақсырақ тартым мен жолмен қысылсу береді.

Шынжыр табанды робот

Ал шынжыр табанды роботтар одан сайын жақсы тартым береді. Шынжырлы жылжу механизмі өзін жүрген кезде жүздеген дөңгелектен жасалған сынды ұстайды. Сол себептен сыртқы жерлерде өз қолданысын тапты. Көбінесе қолданылатын салалырдың бірі – әскери сала. Әскери операциялар көбінесе сыртта өтеді, қарапайым дөңгелекпен жетуге қиын жерлерде шынжыр табанды робот оңай жете алады. Алайда, үйдің ішіндегі палас, немесе тегіс жерлерде роботтың бұл түрін қолдану қиындау болмақ. Осы түріне жататын роботтардың бірі – NASA-ның Urbie атты қалалық роботы.

Тура жүретін роботтар

Тура жүру үдерісі қиын және динамикалық мәселе. Бірнеше роботтар адам сынды екі аяқтап жүре алады, алайда олардың біреуі де адам сияқты аяғын нық баса алмайды. Адамның жүру қабілеті туралы көптеген зерттеулер жүргізілді, солардың бірі 2008 жылы Texas A&M Университетінде ашылған AMBER лабораториясында. Басқа роботтар екі аяқтан көбірек болып құрастырылды. Екі аяқты роботқа қарағанда аяқтары көбірек болғанымен ол роботтардың құрастыруы жеңілрек болатын. Сол себептен екі аяқтан көбірек, бірақ тура жүре алатын роботтарды құрастыра бастады. Роботтардың бірін итке ұқсатып құрастырған болатын. Тура жүретін роботтар қозғалыс жүйесі басқа роботтармен салыстырғанда кез келген, тегіс емес жерлерде жүре алатын болды, оған қоса мобилді және энергияны үнемдейтін болды. I, Robot сынды фильмдерде гибрид роботтардың түрлері ұсынылды. Робот басында екі аяқтап, кейіннен төрт аяққа (екі аяқ, екі қол)тұрып жүгіреді. Әдетте, екі аяқты робот тегіс жерде жүре алады және кейбір кездерде баспалдықпен да көтеріле алады.