Материалдар / Робот жетектері

Робот жетектері

Материал туралы қысқаша түсінік
Роботтар жетектері тұрады мәлімет. Роботтардың артықшылығы мен пайдасы.
Бұл бетте материалдың қысқаша нұсқасы ұсынылған. Материалдың толық нұсқасын жүктеп алып, көруге болады
img_page_1
Жариялаған:
А. Асанов
17 Сәуір 2025
160
Материал жариялап, аттестацияға 100% жарамды сертификатты тегін алыңыз!
Ustaz tilegi журналы министірліктің тізіміне енген. Qr коды мен тіркеу номері беріледі. Материал жариялаған соң сертификат тегін бірден беріледі.
Оқу-ағарту министірлігінің ресми жауабы
Сайтқа 5 материал жариялап, тегін АЛҒЫС ХАТ алыңыз!
Қазақстан Республикасының білім беру жүйесін дамытуға қосқан жеке үлесі үшін және де Республика деңгейінде «Ustaz tilegi» Республикалық ғылыми – әдістемелік журналының желілік басылымына өз авторлық материалыңызбен бөлісіп, белсенді болғаныңыз үшін алғыс білдіреміз!
Сайтқа 25 материал жариялап, тегін ҚҰРМЕТ ГРОМАТАСЫН алыңыз!
Тәуелсіз Қазақстанның білім беру жүйесін дамытуға және білім беру сапасын арттыру мақсатында Республика деңгейінде «Ustaz tilegi» Республикалық ғылыми – әдістемелік журналының желілік басылымына өз авторлық жұмысын жариялағаны үшін марапатталасыз!
Ресми байқаулар тізімі
Республикалық байқауларға қатысып жарамды дипломдар алып санатыңызды көтеріңіз!
Материалдың қысқаша түсінігі
Баяндамашы: аға оқытушы А.Асанов Қожа Ахмет Ясауи атыгдағы Халықаралық қазақ түрік университеті Спорт және өнер факультеті Дене

1 слайд
Баяндамашы: аға оқытушы А.Асанов Қожа Ахмет Ясауи атыгдағы Халықаралық қазақ түрік университеті Спорт және өнер факультеті Дене тәрбиесі және бастапқы әскери дайындық кафедрасы Кафедраның әдістемелік жұмыстары жоспарының аясында ұйымдастырылған семинар Тақырыбы: Роботтар жетектері Түркістан 2025

1 слайд

Баяндамашы: аға оқытушы А.Асанов Қожа Ахмет Ясауи атыгдағы Халықаралық қазақ түрік университеті Спорт және өнер факультеті Дене тәрбиесі және бастапқы әскери дайындық кафедрасы Кафедраның әдістемелік жұмыстары жоспарының аясында ұйымдастырылған семинар Тақырыбы: Роботтар жетектері Түркістан 2025

РОБОТТАР ЖЕТЕКТЕРІ Жетек дегеніміз – ол электрлік, пневматикалық немесе гидравликалық сигналдарды пайдалана отырып, технолог

2 слайд
РОБОТТАР ЖЕТЕКТЕРІ Жетек дегеніміз – ол электрлік, пневматикалық немесе гидравликалық сигналдарды пайдалана отырып, технологиялық басқару жабдығын басқару механизмі. Бұл роботехниканың маңызды бөлігі. Роботтарда қолданылатын жетектер олардың мүмкіншілігі мен өнімділігіне әсер етеді. Сондықтан, осы тақырыпта біз әртүрлі мақсаттарға арналған роботтарды жабдықтауға мүмкіндігі бар ең көп тарлаған 7 жетектерді қарастырамыз. Электр қозғалтқыштарынан бастайық. Қылқаламсыз немесе коллекторсыз – робототехникада танымал болып келе жатқан жетектердің бір түрі. Атауынан көрініп тұрғандай, қозғалтқыштың бұл түрі коммутация үшін щеткаларды пайдаланбайды, оның орнына ол электроника есебінен коммутацияланады. Бұл жетектің жұмыс принципі электромагнит пен тұрақты магнит арасындағы магнит өрістерінің өзара әсерлесуіне негізделген. Орамға қуат берілгенде ротор мен статордың қарама-қарсы полюстері бір-біріне тартылады. Бұл жетектер кез келген роботта қолданылады. 1. Щеткасыз тұрақты тоқ қозғалтқышы

2 слайд

РОБОТТАР ЖЕТЕКТЕРІ Жетек дегеніміз – ол электрлік, пневматикалық немесе гидравликалық сигналдарды пайдалана отырып, технологиялық басқару жабдығын басқару механизмі. Бұл роботехниканың маңызды бөлігі. Роботтарда қолданылатын жетектер олардың мүмкіншілігі мен өнімділігіне әсер етеді. Сондықтан, осы тақырыпта біз әртүрлі мақсаттарға арналған роботтарды жабдықтауға мүмкіндігі бар ең көп тарлаған 7 жетектерді қарастырамыз. Электр қозғалтқыштарынан бастайық. Қылқаламсыз немесе коллекторсыз – робототехникада танымал болып келе жатқан жетектердің бір түрі. Атауынан көрініп тұрғандай, қозғалтқыштың бұл түрі коммутация үшін щеткаларды пайдаланбайды, оның орнына ол электроника есебінен коммутацияланады. Бұл жетектің жұмыс принципі электромагнит пен тұрақты магнит арасындағы магнит өрістерінің өзара әсерлесуіне негізделген. Орамға қуат берілгенде ротор мен статордың қарама-қарсы полюстері бір-біріне тартылады. Бұл жетектер кез келген роботта қолданылады. 1. Щеткасыз тұрақты тоқ қозғалтқышы

Қылқаламсыз (бесщеточный) тұрақты ток қозғалтқыштың артықшылықтары: 01 Айналу моментіне қатысты сипаттамасына өнімді жылдамдығ

3 слайд
Қылқаламсыз (бесщеточный) тұрақты ток қозғалтқыштың артықшылықтары: 01 Айналу моментіне қатысты сипаттамасына өнімді жылдамдығы; 02 Жоғарырақ айналу жиілігі; 03 Жоғары динамикалық сипаттамалары; 04Ұзақ қызмет ету мерзімі иен тыныш жұмыс істеу.

3 слайд

Қылқаламсыз (бесщеточный) тұрақты ток қозғалтқыштың артықшылықтары: 01 Айналу моментіне қатысты сипаттамасына өнімді жылдамдығы; 02 Жоғарырақ айналу жиілігі; 03 Жоғары динамикалық сипаттамалары; 04Ұзақ қызмет ету мерзімі иен тыныш жұмыс істеу.

Жылдамдықты реттегіші күрделі және қымбат; Қылқаламсыз (бесщеточный) тұрақты ток қозғалтқышың кемшіліктері: Қызып кетуге сезімт

4 слайд
Жылдамдықты реттегіші күрделі және қымбат; Қылқаламсыз (бесщеточный) тұрақты ток қозғалтқышың кемшіліктері: Қызып кетуге сезімтал; Сенімді жұмысын қамтамасыз ету үшін тиімді және қымбат салқындату жүйесі қажет. 01 02 03

4 слайд

Жылдамдықты реттегіші күрделі және қымбат; Қылқаламсыз (бесщеточный) тұрақты ток қозғалтқышың кемшіліктері: Қызып кетуге сезімтал; Сенімді жұмысын қамтамасыз ету үшін тиімді және қымбат салқындату жүйесі қажет. 01 02 03

5 слайд

5 слайд

3. Асинхронды қозғалтқыш «Асинхронды» терминінің өзі бір уақытта емес дегенді білдіреді. Бұл қозғалтқыштарда статор магнит өріс

6 слайд
3. Асинхронды қозғалтқыш «Асинхронды» терминінің өзі бір уақытта емес дегенді білдіреді. Бұл қозғалтқыштарда статор магнит өрісінің айналу жиілігі әрқашан ротордың айналу жылдамдығынан жоғары екенін білдіреді. Асинхронды қозғалтқыштар айнымалы токпен жұмыс істейді. Қозғалтқыштың бұл түрі негізінен автомобильдің жетекші дөңгелектерін қуаттандару үшін қолданылады, сондықтан дөңгелекті робототехникада орын таба алады. Қуатты жартылай өткізгіштердің бар болуы қарапайым айнымалы токпен жұмыс атқаратын асинхронды қозғалтқыштарды қолдануға мүмкіндік береді. Айнымалы токтың электр энергиясын механикалық энергияға түрлендіруге арналған бұл электр жетегі бірқатар себептерге байланысты пайдалы.

6 слайд

3. Асинхронды қозғалтқыш «Асинхронды» терминінің өзі бір уақытта емес дегенді білдіреді. Бұл қозғалтқыштарда статор магнит өрісінің айналу жиілігі әрқашан ротордың айналу жылдамдығынан жоғары екенін білдіреді. Асинхронды қозғалтқыштар айнымалы токпен жұмыс істейді. Қозғалтқыштың бұл түрі негізінен автомобильдің жетекші дөңгелектерін қуаттандару үшін қолданылады, сондықтан дөңгелекті робототехникада орын таба алады. Қуатты жартылай өткізгіштердің бар болуы қарапайым айнымалы токпен жұмыс атқаратын асинхронды қозғалтқыштарды қолдануға мүмкіндік береді. Айнымалы токтың электр энергиясын механикалық энергияға түрлендіруге арналған бұл электр жетегі бірқатар себептерге байланысты пайдалы.

3. Асинхронды қозғалқыш Артықшылықтары: Кемшіліктері: Коллектордың болмауына байланысты қарапайымдылық пен сенімділік; Төмен б

7 слайд
3. Асинхронды қозғалқыш Артықшылықтары: Кемшіліктері: Коллектордың болмауына байланысты қарапайымдылық пен сенімділік; Төмен баға; Айтарлықтай төмен салмақ; Көлемінің кішілігі. Тұрақты айналу жылдмадығын сақтай алмау; Қызып кетуі мүмкін, әсіресе жүктеме кезінде; Салыстырмалы түрде шағын іске қосу механизмі.

7 слайд

3. Асинхронды қозғалқыш Артықшылықтары: Кемшіліктері: Коллектордың болмауына байланысты қарапайымдылық пен сенімділік; Төмен баға; Айтарлықтай төмен салмақ; Көлемінің кішілігі. Тұрақты айналу жылдмадығын сақтай алмау; Қызып кетуі мүмкін, әсіресе жүктеме кезінде; Салыстырмалы түрде шағын іске қосу механизмі.

4. Қадамдық қозғалтқыш Қадамдық қозғалтқыш – соңғы кезде робототехникада жиі қолданылатын жетек. Оның қозғалтқыштар

8 слайд
4. Қадамдық қозғалтқыш Қадамдық қозғалтқыш – соңғы кезде робототехникада жиі қолданылатын жетек. Оның қозғалтқыштардың барлық басқа түрлерінен негізгі айырмашылығы – айналу әдісі. Өздеріңіз білетіндей, жоғарыда аталып өткен қозғалтқыштар үздіксіз айналады. Бірақ қадамдық жетектер «қадаммен» айналады. Әрбір қадам толық айналымның бір бөлігін білдіреді. Бұл бөлік қозғалтқыштың механикалық құрылысына және басқару әдісіне байланысты. Қадамдық қозғалтқыштарды пайдалану нақты позициялау жүйелерін пайдалану үшін қарапайм,арзан және оңай шешімдерің бірі болып табылады. Сондықтан бұл қозғалтқыштар сандық бақдарламалық бақылау (Числовое програмное управление – ЧПУ) станоктары мен роботтарында жиі қолданылады. Сандық бағдарламалық бақылау станоктары дегеніміз – ол орындаушы құрылғылар (жетектер) автоматты түрде басқарылатын жоғары технологиялық жабдық. Белгілі бір бағдарлама бойыншы басқарылатын жетектер станоктыңң жұмыс элементін іске қосады – бұл сандық бағдарламалық бақылау жабдықтарының жұмыс принципі. Біліктегі жүктеменің жоғарлауымен ротордың «тайғақтану» проблемасы бар; Қадамдардың шектелуі (максималды 1000 айн/мин). Кемшіліктері:

8 слайд

4. Қадамдық қозғалтқыш Қадамдық қозғалтқыш – соңғы кезде робототехникада жиі қолданылатын жетек. Оның қозғалтқыштардың барлық басқа түрлерінен негізгі айырмашылығы – айналу әдісі. Өздеріңіз білетіндей, жоғарыда аталып өткен қозғалтқыштар үздіксіз айналады. Бірақ қадамдық жетектер «қадаммен» айналады. Әрбір қадам толық айналымның бір бөлігін білдіреді. Бұл бөлік қозғалтқыштың механикалық құрылысына және басқару әдісіне байланысты. Қадамдық қозғалтқыштарды пайдалану нақты позициялау жүйелерін пайдалану үшін қарапайм,арзан және оңай шешімдерің бірі болып табылады. Сондықтан бұл қозғалтқыштар сандық бақдарламалық бақылау (Числовое програмное управление – ЧПУ) станоктары мен роботтарында жиі қолданылады. Сандық бағдарламалық бақылау станоктары дегеніміз – ол орындаушы құрылғылар (жетектер) автоматты түрде басқарылатын жоғары технологиялық жабдық. Белгілі бір бағдарлама бойыншы басқарылатын жетектер станоктыңң жұмыс элементін іске қосады – бұл сандық бағдарламалық бақылау жабдықтарының жұмыс принципі. Біліктегі жүктеменің жоғарлауымен ротордың «тайғақтану» проблемасы бар; Қадамдардың шектелуі (максималды 1000 айн/мин). Кемшіліктері:

Қадамдық қозғалтқыштың Артықшылықтары Негізгі артықшылығы – жұмыстың дәлдігі. Қадамның дәлдігі мен тұрақтылығы, инерциялық жүкт

9 слайд
Қадамдық қозғалтқыштың Артықшылықтары Негізгі артықшылығы – жұмыстың дәлдігі. Қадамның дәлдігі мен тұрақтылығы, инерциялық жүктемелермен жұмыс істеу мүмкіндігі; 01 Кері байланыс қажет емес. Орамдарға жүктемелер түскен кезде қозғалтқыш белгілі бір бұрышта қатаң айналады, бұрылу бұрышы қозғалтқыштың конструкциясына салынған; 02 Жоғары динамика қажет емес жеке механизмдері мен жүйелерді автоматтандыру үшін қолайлы. 03 Төмен баға04

9 слайд

Қадамдық қозғалтқыштың Артықшылықтары Негізгі артықшылығы – жұмыстың дәлдігі. Қадамның дәлдігі мен тұрақтылығы, инерциялық жүктемелермен жұмыс істеу мүмкіндігі; 01 Кері байланыс қажет емес. Орамдарға жүктемелер түскен кезде қозғалтқыш белгілі бір бұрышта қатаң айналады, бұрылу бұрышы қозғалтқыштың конструкциясына салынған; 02 Жоғары динамика қажет емес жеке механизмдері мен жүйелерді автоматтандыру үшін қолайлы. 03 Төмен баға04

Бұл қадамдық қозғалтқыштар сияқты үздіксіз айналмайтын, бірақ сигнал бойынша белгілі бір орынға қозғалатын және келесі сигн

10 слайд
Бұл қадамдық қозғалтқыштар сияқты үздіксіз айналмайтын, бірақ сигнал бойынша белгілі бір орынға қозғалатын және келесі сигналға дейін оны сақтайды электромехникалық қозғалқыштың бір түрі. Олар робототехниканың әртүрлі салаларында кеңінен қолданылады – үй механизмдерінен бастап күрделі андроидтерге дейін. Сервожетектерде позициялану сәтінде қателерді өңдеу және түзету үшін кері байланыс механизмі пайдаланылады. Мұндай жүйені бақылау жүйесі деп атайды. Егер қандай да бір күш оның орын өзгерту үшін жетекке қысым жасаса, нәтижесінде пайда болған қатені түзету үшін қозғалтқыш қарама-қарсы бағытта күш салады. Осылайша, позициялаудың жоғары дәлдігіне қол жеткізеді. 5. Сервожетек (Сервопривод) Артықшылықтары: Кемшіліктері: Жоғары айналу жылдамдығы; Жоғары қуаттылығы; Механизмнің орны әрқашан көрінеді және реттеуге болады. Күрделі қосылу және басқару жүйесі; Білікті техникалық қызмет көрсетуді қажет етеді; Жоғары баға.

10 слайд

Бұл қадамдық қозғалтқыштар сияқты үздіксіз айналмайтын, бірақ сигнал бойынша белгілі бір орынға қозғалатын және келесі сигналға дейін оны сақтайды электромехникалық қозғалқыштың бір түрі. Олар робототехниканың әртүрлі салаларында кеңінен қолданылады – үй механизмдерінен бастап күрделі андроидтерге дейін. Сервожетектерде позициялану сәтінде қателерді өңдеу және түзету үшін кері байланыс механизмі пайдаланылады. Мұндай жүйені бақылау жүйесі деп атайды. Егер қандай да бір күш оның орын өзгерту үшін жетекке қысым жасаса, нәтижесінде пайда болған қатені түзету үшін қозғалтқыш қарама-қарсы бағытта күш салады. Осылайша, позициялаудың жоғары дәлдігіне қол жеткізеді. 5. Сервожетек (Сервопривод) Артықшылықтары: Кемшіліктері: Жоғары айналу жылдамдығы; Жоғары қуаттылығы; Механизмнің орны әрқашан көрінеді және реттеуге болады. Күрделі қосылу және басқару жүйесі; Білікті техникалық қызмет көрсетуді қажет етеді; Жоғары баға.

6. Пневматикалық жетек Бұл сығылған ауаның энергиясы арқылы механизмдердің қозғалысын іске қосатын қозғалтқыш. Мұндағы нег

11 слайд
6. Пневматикалық жетек Бұл сығылған ауаның энергиясы арқылы механизмдердің қозғалысын іске қосатын қозғалтқыш. Мұндағы негізіг компонент компрессор болып табылады. Компрессормен сығылған ауа пневматикалық желілерге, содан кейін пневматикалық қозғалтқышқа түседі. Тұтқыр ортаның (вязкая среда) болмауына байланысты мұндай қозғалтыштар жоғары жиілікте жұмыс істей алады, бұл сәтте пневматикалық қозғалтқыштың айналу жылдамдығы минутына ондаған мың айналымға жетуі мүмкін. Жетектің бұл түрі роботехникада көбірек қолданылады, өйткені оның ерекшелігі жұмысын іске дәл қосылуы (точность срабтывания) және төменгі жұмсақ қозғалысы (низкая плавность хода). Оны екі күйі бар механизмдер үшін пайдалану ұтымды – тарту және шығару немесе жабу және ашу. Пневматикалық жетек Пневматикалық жетектің кесілген бөлігі

11 слайд

6. Пневматикалық жетек Бұл сығылған ауаның энергиясы арқылы механизмдердің қозғалысын іске қосатын қозғалтқыш. Мұндағы негізіг компонент компрессор болып табылады. Компрессормен сығылған ауа пневматикалық желілерге, содан кейін пневматикалық қозғалтқышқа түседі. Тұтқыр ортаның (вязкая среда) болмауына байланысты мұндай қозғалтыштар жоғары жиілікте жұмыс істей алады, бұл сәтте пневматикалық қозғалтқыштың айналу жылдамдығы минутына ондаған мың айналымға жетуі мүмкін. Жетектің бұл түрі роботехникада көбірек қолданылады, өйткені оның ерекшелігі жұмысын іске дәл қосылуы (точность срабтывания) және төменгі жұмсақ қозғалысы (низкая плавность хода). Оны екі күйі бар механизмдер үшін пайдалану ұтымды – тарту және шығару немесе жабу және ашу. Пневматикалық жетек Пневматикалық жетектің кесілген бөлігі

12 слайд

12 слайд

13 слайд

13 слайд

14 слайд

14 слайд

15 слайд

15 слайд

16 слайд

16 слайд

Министірлікпен келісілген курстар тізімі