Робот жетектері

#1 слайд
Баяндамашы: аға оқытушы А.Асанов Қожа Ахмет Ясауи атыгдағы Халықаралық қазақ түрік университеті Спорт және өнер факультеті Дене тәрбиесі және бастапқы әскери дайындық кафедрасы Кафедраның әдістемелік жұмыстары жоспарының аясында ұйымдастырылған семинар Тақырыбы: Роботтар жетектері Түркістан 2025

1 слайд

#2 слайд
РОБОТТАР ЖЕТЕКТЕРІ Жетек дегеніміз – ол электрлік, пневматикалық немесе гидравликалық сигналдарды пайдалана отырып, технологиялық басқару жабдығын басқару механизмі. Бұл роботехниканың маңызды бөлігі. Роботтарда қолданылатын жетектер олардың мүмкіншілігі мен өнімділігіне әсер етеді. Сондықтан, осы тақырыпта біз әртүрлі мақсаттарға арналған роботтарды жабдықтауға мүмкіндігі бар ең көп тарлаған 7 жетектерді қарастырамыз. Электр қозғалтқыштарынан бастайық. Қылқаламсыз немесе коллекторсыз – робототехникада танымал болып келе жатқан жетектердің бір түрі. Атауынан көрініп тұрғандай, қозғалтқыштың бұл түрі коммутация үшін щеткаларды пайдаланбайды, оның орнына ол электроника есебінен коммутацияланады. Бұл жетектің жұмыс принципі электромагнит пен тұрақты магнит арасындағы магнит өрістерінің өзара әсерлесуіне негізделген. Орамға қуат берілгенде ротор мен статордың қарама-қарсы полюстері бір-біріне тартылады. Бұл жетектер кез келген роботта қолданылады. 1. Щеткасыз тұрақты тоқ қозғалтқышы

2 слайд

#3 слайд
Қылқаламсыз (бесщеточный) тұрақты ток қозғалтқыштың артықшылықтары: 01 Айналу моментіне қатысты сипаттамасына өнімді жылдамдығы; 02 Жоғарырақ айналу жиілігі; 03 Жоғары динамикалық сипаттамалары; 04Ұзақ қызмет ету мерзімі иен тыныш жұмыс істеу.

3 слайд

#4 слайд
Жылдамдықты реттегіші күрделі және қымбат; Қылқаламсыз (бесщеточный) тұрақты ток қозғалтқышың кемшіліктері: Қызып кетуге сезімтал; Сенімді жұмысын қамтамасыз ету үшін тиімді және қымбат салқындату жүйесі қажет. 01 02 03

4 слайд

#5 слайд

5 слайд

#6 слайд
3. Асинхронды қозғалтқыш «Асинхронды» терминінің өзі бір уақытта емес дегенді білдіреді. Бұл қозғалтқыштарда статор магнит өрісінің айналу жиілігі әрқашан ротордың айналу жылдамдығынан жоғары екенін білдіреді. Асинхронды қозғалтқыштар айнымалы токпен жұмыс істейді. Қозғалтқыштың бұл түрі негізінен автомобильдің жетекші дөңгелектерін қуаттандару үшін қолданылады, сондықтан дөңгелекті робототехникада орын таба алады. Қуатты жартылай өткізгіштердің бар болуы қарапайым айнымалы токпен жұмыс атқаратын асинхронды қозғалтқыштарды қолдануға мүмкіндік береді. Айнымалы токтың электр энергиясын механикалық энергияға түрлендіруге арналған бұл электр жетегі бірқатар себептерге байланысты пайдалы.

6 слайд

#7 слайд
3. Асинхронды қозғалқыш Артықшылықтары: Кемшіліктері: Коллектордың болмауына байланысты қарапайымдылық пен сенімділік; Төмен баға; Айтарлықтай төмен салмақ; Көлемінің кішілігі. Тұрақты айналу жылдмадығын сақтай алмау; Қызып кетуі мүмкін, әсіресе жүктеме кезінде; Салыстырмалы түрде шағын іске қосу механизмі.

7 слайд

#8 слайд
4. Қадамдық қозғалтқыш Қадамдық қозғалтқыш – соңғы кезде робототехникада жиі қолданылатын жетек. Оның қозғалтқыштардың барлық басқа түрлерінен негізгі айырмашылығы – айналу әдісі. Өздеріңіз білетіндей, жоғарыда аталып өткен қозғалтқыштар үздіксіз айналады. Бірақ қадамдық жетектер «қадаммен» айналады. Әрбір қадам толық айналымның бір бөлігін білдіреді. Бұл бөлік қозғалтқыштың механикалық құрылысына және басқару әдісіне байланысты. Қадамдық қозғалтқыштарды пайдалану нақты позициялау жүйелерін пайдалану үшін қарапайм,арзан және оңай шешімдерің бірі болып табылады. Сондықтан бұл қозғалтқыштар сандық бақдарламалық бақылау (Числовое програмное управление – ЧПУ) станоктары мен роботтарында жиі қолданылады. Сандық бағдарламалық бақылау станоктары дегеніміз – ол орындаушы құрылғылар (жетектер) автоматты түрде басқарылатын жоғары технологиялық жабдық. Белгілі бір бағдарлама бойыншы басқарылатын жетектер станоктыңң жұмыс элементін іске қосады – бұл сандық бағдарламалық бақылау жабдықтарының жұмыс принципі. Біліктегі жүктеменің жоғарлауымен ротордың «тайғақтану» проблемасы бар; Қадамдардың шектелуі (максималды 1000 айн/мин). Кемшіліктері:

8 слайд

#9 слайд
Қадамдық қозғалтқыштың Артықшылықтары Негізгі артықшылығы – жұмыстың дәлдігі. Қадамның дәлдігі мен тұрақтылығы, инерциялық жүктемелермен жұмыс істеу мүмкіндігі; 01 Кері байланыс қажет емес. Орамдарға жүктемелер түскен кезде қозғалтқыш белгілі бір бұрышта қатаң айналады, бұрылу бұрышы қозғалтқыштың конструкциясына салынған; 02 Жоғары динамика қажет емес жеке механизмдері мен жүйелерді автоматтандыру үшін қолайлы. 03 Төмен баға04

9 слайд

#10 слайд
Бұл қадамдық қозғалтқыштар сияқты үздіксіз айналмайтын, бірақ сигнал бойынша белгілі бір орынға қозғалатын және келесі сигналға дейін оны сақтайды электромехникалық қозғалқыштың бір түрі. Олар робототехниканың әртүрлі салаларында кеңінен қолданылады – үй механизмдерінен бастап күрделі андроидтерге дейін. Сервожетектерде позициялану сәтінде қателерді өңдеу және түзету үшін кері байланыс механизмі пайдаланылады. Мұндай жүйені бақылау жүйесі деп атайды. Егер қандай да бір күш оның орын өзгерту үшін жетекке қысым жасаса, нәтижесінде пайда болған қатені түзету үшін қозғалтқыш қарама-қарсы бағытта күш салады. Осылайша, позициялаудың жоғары дәлдігіне қол жеткізеді. 5. Сервожетек (Сервопривод) Артықшылықтары: Кемшіліктері: Жоғары айналу жылдамдығы; Жоғары қуаттылығы; Механизмнің орны әрқашан көрінеді және реттеуге болады. Күрделі қосылу және басқару жүйесі; Білікті техникалық қызмет көрсетуді қажет етеді; Жоғары баға.

10 слайд

#11 слайд
6. Пневматикалық жетек Бұл сығылған ауаның энергиясы арқылы механизмдердің қозғалысын іске қосатын қозғалтқыш. Мұндағы негізіг компонент компрессор болып табылады. Компрессормен сығылған ауа пневматикалық желілерге, содан кейін пневматикалық қозғалтқышқа түседі. Тұтқыр ортаның (вязкая среда) болмауына байланысты мұндай қозғалтыштар жоғары жиілікте жұмыс істей алады, бұл сәтте пневматикалық қозғалтқыштың айналу жылдамдығы минутына ондаған мың айналымға жетуі мүмкін. Жетектің бұл түрі роботехникада көбірек қолданылады, өйткені оның ерекшелігі жұмысын іске дәл қосылуы (точность срабтывания) және төменгі жұмсақ қозғалысы (низкая плавность хода). Оны екі күйі бар механизмдер үшін пайдалану ұтымды – тарту және шығару немесе жабу және ашу. Пневматикалық жетек Пневматикалық жетектің кесілген бөлігі

11 слайд

#12 слайд

12 слайд

#13 слайд

13 слайд

#14 слайд

14 слайд

#15 слайд

15 слайд

#16 слайд

16 слайд